精靈4RTK近期更新了大家期待已久的仿地飛行功能，只需將測區(qū)DSM文件導(dǎo)入GSR即可通過規(guī)劃功能內(nèi)的仿地飛行功能規(guī)劃仿地航線。如圖所示，仿地飛行會根據(jù)測區(qū)地形自動生成變高航線，保持地面分辨率一致。
為什么選擇仿地飛行
經(jīng)常出外業(yè)的朋友應(yīng)該知道，當(dāng)測區(qū)地形落差較大時，經(jīng)常會出現(xiàn)部分海拔較高的區(qū)域空三無法通過的問題。這是因為設(shè)定航線時的重疊率是基于起飛點，當(dāng)無人機飛到相對比較高的區(qū)域時，在保持無人機視場角不變的情況下，相對航高變小，會導(dǎo)致單張照片覆蓋的范圍變小，進而導(dǎo)致相鄰照片的重疊率變小。當(dāng)重疊率小到一定程度時，就會導(dǎo)致空三失敗。這種情況在山區(qū)和城鎮(zhèn)低層住宅和高層住宅交錯的區(qū)域非常常見。
通常我們采取的解決方法是分層航線，即為了保證測區(qū)范圍內(nèi)重疊率在不同的高度規(guī)劃兩次航線。這種方法在山區(qū)十分麻煩，需要花費大量的時間爬山，而且不一定可以找到合適的起飛點，同時由于落差依然存在，有時會因為對重疊率的計算不熟悉，導(dǎo)致部分區(qū)域的重疊率還是不滿足空三要求，為了幫助用戶量化計算重疊率，我們特地在PenPPK軟件內(nèi)增加了一個重疊率計算功能。
假如規(guī)劃一個150米航高的航線，基于地面的重疊率分別為80%/70%，當(dāng)測區(qū)有100米的落差時，重疊率會降至40%/10%。
當(dāng)測區(qū)有110的落差時，重疊率就會降至25%/無重疊。
這樣就會導(dǎo)致空三失敗。
因此，可以精準(zhǔn)根據(jù)地形變化調(diào)整飛行高度的仿地飛行就是十分有必要的，仿地飛行的優(yōu)點如下：1、可以保持地面分辨率一致；2、高落差地區(qū)空三一次性通過率很高；3節(jié)省人力和時間。
如何實現(xiàn)仿地飛行
GSR的仿地飛行功能支持導(dǎo)入TIF格式的DSM文件和TFW格式的坐標(biāo)文件規(guī)劃仿地航線，其中TIF文件可以通過Pix4D、大疆智圖等軟件生成，TFW文件的坐標(biāo)需要WGS84的地理坐標(biāo)，不支持投影坐標(biāo)導(dǎo)入。
首先在測區(qū)以比較高的飛行高度執(zhí)行一次航線任務(wù)。
以Pix4D為例，使用Pix4D使用快速低分辨率處理飛好的照片數(shù)據(jù)，實測200張照片，覆蓋范圍1.2平方公里，使用UTM投影，取消第二步處理過程和第三步的正射影像生成步驟。第一步初始化處理需要五分鐘，第三步的DSM生成時間為兩分鐘。
打開PenPPK快速DSM菜單下的DSM Tif Tools，對DSM文件進行壓縮和坐標(biāo)反投影。
將生成好的DSM文件中的Tif文件導(dǎo)入PenPPK軟件，使用生成TFW功能，即可生成反投影的坐標(biāo)文件，使用轉(zhuǎn)換功能可對Tif文件進行壓縮，由于一般通過軟件生成的DSM文件一般數(shù)據(jù)量都會比較大，建議對DSM文件進行壓縮，以保證軟件的流暢使用。
將轉(zhuǎn)換好的Tif和TFW文件導(dǎo)入GSR軟件，即可進行仿地飛行航線規(guī)劃，實現(xiàn)仿地飛行。
除此以外，PenPPK同樣提供了快速DSM生成功能，可以自動調(diào)取當(dāng)前項目照片或指定文件夾生成DSM，無需進行反投影操作。
綜合來講，通過外業(yè)執(zhí)行一次高航高的航線任務(wù)生成DSM文件的方式，不會浪費很多時間，攜帶一臺高性能筆記本外業(yè)直接生成DSM文件也比較快速，生成的地形文件更精準(zhǔn)，飛行更安全。
對于個別用戶反饋的希望使用第三方地形文件進行仿地飛行航線規(guī)劃的功能，也希望大家在文末留言或者添加小編的微信溝通，我們會根據(jù)用戶的需求不斷的完善相關(guān)功能，使作業(yè)更高效。
風(fēng)險提示
由于仿地飛行功能會保持飛機的飛行高度與地面一致，在一些測區(qū)，兩個山頂會有高壓電塔，電塔之間的高壓線有可能會高于航線高度或在航線執(zhí)行的高度范圍內(nèi)，引起安全問題，在規(guī)劃仿地航線時，一定要注意高壓線帶來的風(fēng)險問題。此外，同一個架次的仿地航線，不建議翻越山頂，建議保持在遙控器與無人機直線無障礙的范圍內(nèi)飛行，避免失聯(lián)導(dǎo)致RTK信號不好或返航高度設(shè)置不合理引發(fā)的飛行安全問題。
其他飛行方式
精靈4RTK本次的固件更新還提供了另一種飛行方式。
五向飛行，與之前的井字飛行相比，導(dǎo)入一個測區(qū)的KML文件或者規(guī)劃一次五向任務(wù)后，會自動生成相同測區(qū)的五次航線任務(wù)，分別為正射以及向東南西北的四次傾斜任務(wù)。執(zhí)行五向航線任務(wù)，飛機的朝向不會改變，由于傾斜航線需要外擴，單獨的每個方向的傾斜航線拍攝范圍也更加合理，不會拍攝大量的多于照片，五向飛行更適合低航高，高分辨率的傾斜航線任務(wù)。
井字飛行由于旁向重疊率設(shè)置為兩次不同航向的的重疊率，為了保證相同航向的旁向重疊，需要提高旁向重疊率，而高重疊會導(dǎo)致飛行速度降低，因此低航高的傾斜任務(wù)拍攝，而且傾斜外擴的航線有一部分是無效的，因此效率并不是很高，更適合高航高低分辨率的傾斜任務(wù)。
除了兩種傾斜任務(wù)以外，還有一種航帶任務(wù)，航帶任務(wù)更適合公路等帶狀航線。航帶任務(wù)可以通過導(dǎo)入線狀KML文件或手繪生，GSR會根據(jù)線路長度，每2公里切割一個任務(wù)，會根據(jù)線路走向生成航向與線路走向相同的任務(wù)。如果使用普通2D測量任務(wù)規(guī)劃帶狀航線，由于無人機的航向一直保持一致，不會隨線路走向變化會導(dǎo)致部分區(qū)域航線飛行的不合理，無法拍全有效測區(qū)。航帶飛行方式還提供了高效率和全覆蓋兩種作業(yè)模式。全覆蓋會在測區(qū)兩側(cè)額外生成一條航線，保證測區(qū)邊緣的最佳重疊率，高效率生成的是保證空三的最少重疊率，避免航線外擴，邊緣效果可能比較差，適合帶寬比較窄的測區(qū)。
關(guān)于前文所述PenPPK以及相關(guān)內(nèi)容更多內(nèi)容請閱讀以下相關(guān)文章了解：
《一步步教你用PPK實現(xiàn)地方坐標(biāo)系高精度免像控處理》
《你還在單獨解算每個架次的PPK數(shù)據(jù)么？Pen PPK批處理功能，解決P4R多架次數(shù)據(jù)處理煩惱!》
PPK詳細(xì)介紹識別圖中二維碼
