在2018年我們更新了大量的航測處理干貨文章，為了使閱讀具有連貫性，我們決定編寫一本無人機(jī)數(shù)據(jù)處理手冊。由淺入深的介紹航測數(shù)據(jù)處理，解答一些在數(shù)據(jù)處理過程中經(jīng)常遇見的問題。
為了更好的服務(wù)我們的客戶，使閱讀更方便，我們決定將手冊印制成A5大小的彩頁，從我司購買設(shè)備和軟件的客戶會(huì)在交貨時(shí)贈(zèng)送一本。同時(shí)為了感謝大家長期以來的關(guān)注與支持，我將跟公司申請，在公眾號(hào)分發(fā)一部分，分發(fā)方式以快遞為主，郵費(fèi)自理。
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手冊內(nèi)容包括但不限于以下部分（如有您關(guān)注的問題，也可以留言咨詢，我們會(huì)根據(jù)實(shí)際情況選擇在手冊內(nèi)解答）：
本篇文章主要介紹了如何使用P4R與已有的地面基站進(jìn)行通訊實(shí)現(xiàn)RTK功能，以及對PPK數(shù)據(jù)處理進(jìn)行了初步的介紹。
《你還在單獨(dú)解算每個(gè)架次的PPK數(shù)據(jù)么？Pen PPK批處理功能，解決P4R多架次數(shù)據(jù)處理煩惱!》
本篇文章主要對P4R PPK數(shù)據(jù)處理流程進(jìn)行了介紹。
《一步步教你用PPK實(shí)現(xiàn)地方坐標(biāo)系高精度免像控處理》
本篇文章主要介紹P4R PPK數(shù)據(jù)處理如何轉(zhuǎn)換為地方坐標(biāo)進(jìn)行數(shù)據(jù)處理。
《PPK數(shù)據(jù)處理實(shí)例以及P4R未進(jìn)行畸變修正影像處理方法》
本篇文章主要是介紹了P4R的幾種差分方式，以及當(dāng)時(shí)大量客戶處理P4R照片（拍攝時(shí)未打開畸變修正）空三出錯(cuò)的問題一個(gè)解決方法。
《Pix4D質(zhì)量報(bào)告完整中英對照版以及詳解》
國內(nèi)首篇Pix4D質(zhì)量報(bào)告中英對照人工翻譯詳解版本，幫助你更好的了解空三過程和質(zhì)量報(bào)告。
《PhotoScan空三結(jié)合CC使用，徹底解決CC處理P4R影像空三出錯(cuò)問題》
PhotoScan空三導(dǎo)入CC進(jìn)行處理，就覺CC空三出錯(cuò)的問題。
《空三之前對影像處理的這幾個(gè)功能，你一定會(huì)需要！》
航測助手正式上線，通過地面控制點(diǎn)反查所在影像編號(hào)；P4R RTK模式POS進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為地方坐標(biāo)；導(dǎo)入點(diǎn)校正點(diǎn)對，自動(dòng)計(jì)算四參數(shù)七參數(shù)；合并多個(gè)像片文件夾為一個(gè)，并按照拍攝時(shí)間排序編號(hào)；后期上線了顯示百度衛(wèi)星底圖功能。
《垂直攝影還是傾斜攝影？幾種不同方式的作業(yè)模式比較。》
垂直攝影和傾斜攝影的成果比較，助您選擇最經(jīng)濟(jì)最效率最好的作業(yè)方式。
今天我們就來更新手冊的第一篇文章，后面的文章都將結(jié)合數(shù)據(jù)處理，解答各種數(shù)據(jù)處理過程中遇見的問題來寫。
無人機(jī)航測入門教程-基礎(chǔ)知識(shí)篇
攝影測量學(xué)
攝影測量學(xué)是利用光學(xué)攝影機(jī)獲取的像片，經(jīng)過處理以獲取被攝物體的形狀、大小、位置、特性及其相互關(guān)系的一門學(xué)科。在地形測量領(lǐng)域可以生成各種比例尺的地形圖、專題圖、特種地圖、正攝影像圖、景觀圖；建立各種數(shù)據(jù)庫，提供地理信息系統(tǒng)和土地信息系統(tǒng)所需要的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)。
圖1-原始像片
名詞解釋
整個(gè)數(shù)據(jù)處理流程包括但不限于以下名詞解釋：
空三加密：空中三角測量是指攝影測量中，根據(jù)少量野外控制點(diǎn)，對控制點(diǎn)進(jìn)行加密求得加密點(diǎn)的高程和平面位置的測量方法。通常空三加密的直接成果包括稀疏點(diǎn)云和密集點(diǎn)云，通過空三加密成果還可以生成DOM、DSM、OSGB傾斜模型。
空三處理是一個(gè)將二維影像轉(zhuǎn)換為三維點(diǎn)云模型的過程，如您詳細(xì)閱讀過Pix4D質(zhì)量報(bào)告，應(yīng)該會(huì)發(fā)現(xiàn)空三的大體流程是提取影像上的二維特征點(diǎn)，根據(jù)不同圖片的匹配的同名特征點(diǎn)，根據(jù)光束法區(qū)域網(wǎng)平差生成3維點(diǎn)云。
圖2-密集點(diǎn)云
DOM：即數(shù)字正攝影像圖（DigitalOrthophoto Map），是指對航測像片進(jìn)行數(shù)字微分糾正和鑲嵌，按一定圖幅范圍裁剪生成的數(shù)字正攝影像集。DOM是同時(shí)具有地圖幾何精度和影像特征的圖像。
圖3-DOM
DSM：即數(shù)字表面模型（Digital Surface Model）是指包含了地表建筑物、橋梁和樹木等高度的地面高程模型。通常DSM反應(yīng)的是拍攝區(qū)域的表面高程，紅色的高程教高，綠色區(qū)域高程較低。
圖4-DSM
OSGB：是國內(nèi)常用的傾斜數(shù)據(jù)存儲(chǔ)格式（OpenSceneGraph binary），是三維引擎定義的數(shù)據(jù)格式，使用二進(jìn)制Binary存儲(chǔ)，可以加快計(jì)算機(jī)讀取。
圖5-OSGB格式傾斜模型
硬件準(zhǔn)備
1、P4R無人機(jī)，按照一定的規(guī)律拍攝具有地理定位信息（即POS，精度為CM級(jí)）的高重疊率影像數(shù)據(jù)集。
圖6-P4R無人機(jī)
圖7-無人機(jī)拍攝航線像片展示
2、GNSS，推薦使用G6，即常規(guī)測繪使用的RTK設(shè)備，在布置像控點(diǎn)時(shí)需要使用。像控點(diǎn)即為外業(yè)拍攝影像之前在地面標(biāo)記的特征點(diǎn)，通常采集易于辨識(shí)的標(biāo)志點(diǎn)或人工布置，控制點(diǎn)需均勻的分布在測區(qū)內(nèi)。如使用P4R的RTK或PPK模式拍攝影像，那么精度控制主要取決于控制點(diǎn)布置情況。
圖8-G6 高精度小型化GNSS RTK
圖9-常用的地面控制點(diǎn)標(biāo)記
軟件準(zhǔn)備
1、Pix4D主要用于處理正攝數(shù)據(jù)，輸出DOM、DSM成果
2、ContextCapture Center Master（簡稱CC、原Smart3D）主要用于處理傾斜數(shù)據(jù)，也可用于處理正攝數(shù)據(jù)
3、PhotoScan主要用于輔助CC處理空三，也可以用于輸出DOM、DSM成果
4、PenPPK主要用于處理P4R PPK數(shù)據(jù),通過參數(shù)對大地坐標(biāo)進(jìn)行轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換為地方坐標(biāo)
5、EPS，主要用于繪制DLG成果，DLG即為數(shù)字線劃圖（Digital Line Graphic），是與現(xiàn)有線劃基本一致的各地圖要素的矢量數(shù)據(jù)集，且保存了各要素間的空間關(guān)系信息和相關(guān)屬性信息。通常為DXF、DWG格式，是通常我們所說的地形圖，是航測成果產(chǎn)生經(jīng)濟(jì)效益的最主要的成果之一。
（軟件僅根據(jù)個(gè)人使用習(xí)慣推薦）
航測作業(yè)流程
無人機(jī)航測作業(yè)流程主要分為外業(yè)測量和內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理兩大部分。
外業(yè)測量包括：
① 資料收集，確定測區(qū)范圍。
根據(jù)航測任務(wù)需要確定測區(qū)范圍，通常使用KML文件輔助規(guī)劃任務(wù)會(huì)很方面，目前主流的KML格式文件生成軟件為谷歌地球或者奧維互動(dòng)地圖。
② 施測范圍航攝參數(shù)計(jì)算，規(guī)劃航線。
航線規(guī)劃設(shè)定航線的重疊率，飛行高度，無人機(jī)拍攝模式（2D、3D、航帶模式）
③ 像控點(diǎn)布設(shè)與測設(shè)。
像控點(diǎn)布置要均勻分布在測區(qū)內(nèi)，控制點(diǎn)標(biāo)記要易于分辨，布置完成后，采用RTK設(shè)備測量像控點(diǎn)坐標(biāo)。
④ 無人機(jī)影像獲取。
根據(jù)既定的測區(qū)范圍和設(shè)定好的航線參數(shù)執(zhí)行航線任務(wù)。
⑤ 外業(yè)調(diào)繪。
調(diào)繪模型效果不好的區(qū)域、需要進(jìn)行屋檐改正的區(qū)域或密集植被覆蓋的區(qū)域。
內(nèi)業(yè)數(shù)據(jù)處理包括：
① POS處理。
如采用RTK模式，可以根據(jù)地方參數(shù)進(jìn)行坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，將POS轉(zhuǎn)換為地方坐標(biāo)；如采用PPK模式，可以使用PenPPK處理PPK數(shù)據(jù)，PenPPK可以進(jìn)行批處理和數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換。
② 空三加密。
通常使用Pix4D、CC、PhotoScan等軟件。
③ DOM、DSM、OSGB生產(chǎn)。
通常使用Pix4D、CC、PhotoScan等軟件。
④ 裸眼測圖。
通常將DOM和DSM成果拉伸成垂直攝影模型或直接導(dǎo)入OSGB格式傾斜模型。
⑤ DLG生產(chǎn)。
根據(jù)第四步生成好的模型文件，使用EPS進(jìn)行DLG生產(chǎn)。
⑥ 編輯成圖。
根據(jù)行業(yè)規(guī)范成圖。
⑦ 數(shù)據(jù)檢查驗(yàn)收。
數(shù)據(jù)交由甲方進(jìn)行驗(yàn)收。
